權(quán)利要求書： 1.一種基于無人機(jī)的風(fēng)機(jī)巡檢航線生成方法，其特征在于，包括以下步驟：S1,生成到達(dá)風(fēng)機(jī)上方的第一航線L1，第一航線L1包括三個(gè)航點(diǎn)，三個(gè)航點(diǎn)分別為第一風(fēng)機(jī)上方航點(diǎn)、第二風(fēng)機(jī)上方航點(diǎn)和第三風(fēng)機(jī)上方航點(diǎn)；第一風(fēng)機(jī)上方航點(diǎn)的經(jīng)緯度是無人機(jī)所在的經(jīng)緯度，高度高于周圍的阻礙物；第二風(fēng)機(jī)上方航點(diǎn)的經(jīng)緯度是風(fēng)機(jī)塔筒的經(jīng)緯度，高度是第一風(fēng)機(jī)上方航點(diǎn)的高度；第三風(fēng)機(jī)上方航點(diǎn)的經(jīng)緯度是風(fēng)機(jī)塔筒的經(jīng)緯度，高度大于輪轂高度和葉片長(zhǎng)度之和，控制無人機(jī)到達(dá)第三風(fēng)機(jī)上方航點(diǎn)后，調(diào)整云臺(tái)垂直向下拍攝，獲取風(fēng)機(jī)頂視圖；S2，根據(jù)風(fēng)機(jī)頂視圖與當(dāng)前云臺(tái)的偏航角計(jì)算風(fēng)機(jī)當(dāng)前的偏航角；S3，根據(jù)風(fēng)機(jī)當(dāng)前偏航角，生成到達(dá)輪轂正前方的第二航線L2，第二航線L2包括第一正前方航點(diǎn)和第二正前方航點(diǎn)，第一正前方航點(diǎn)為輪轂正前方的經(jīng)緯度，高度為無人機(jī)當(dāng)前高度；第二正前方航點(diǎn)是輪轂正前方的經(jīng)緯度，高度為輪轂高度，控制無人機(jī)到達(dá)云臺(tái)后調(diào)整為水平拍攝，從云臺(tái)中的可見光攝像頭中獲取風(fēng)機(jī)輪轂正視圖，控制無人機(jī)機(jī)頭方向調(diào)整為風(fēng)機(jī)偏航角?180°；S4，基于風(fēng)機(jī)輪轂正視圖計(jì)算風(fēng)機(jī)的葉片角度；S5，基于風(fēng)機(jī)偏航角和葉片角度，生成巡檢航線；步驟S2計(jì)算風(fēng)機(jī)當(dāng)前的偏航角具體包含以下步驟:201)利用分割算法獲取只有風(fēng)機(jī)的風(fēng)機(jī)頂視圖的二值圖，從風(fēng)機(jī)頂視圖的二值圖的四條邊依次向中心搜索葉片，得到葉片延伸至圖像四條邊的區(qū)域，葉片延伸至圖像四條邊的區(qū)域?yàn)槿~片區(qū)域；得到葉片延伸至圖像四條邊的區(qū)域，確定葉片的位置，并獲得葉片端點(diǎn)；202)去除葉片區(qū)域，基于風(fēng)機(jī)的機(jī)艙所在區(qū)域計(jì)算出機(jī)艙的最大內(nèi)接矩形，將最大內(nèi)接矩形的較長(zhǎng)的中線作為機(jī)艙中線；203)根據(jù)葉片端點(diǎn)和機(jī)艙中線，計(jì)算出在風(fēng)機(jī)頂視圖上以機(jī)艙尾部為坐標(biāo)原點(diǎn)的偏航角度a，根據(jù)云臺(tái)偏航角b，得到風(fēng)機(jī)偏航角c；步驟203)具體包括以下步驟：選取葉片的一個(gè)端點(diǎn)py0，機(jī)艙中線的兩個(gè)端點(diǎn)分別為pc0和pc1，計(jì)算端點(diǎn)py0在中線上的投影點(diǎn)p⊥，機(jī)艙尾部上的點(diǎn)是機(jī)艙中線端點(diǎn)中距離投影點(diǎn)p⊥較遠(yuǎn)的點(diǎn)，以投影點(diǎn)p⊥為端點(diǎn)，計(jì)算得到以機(jī)艙尾部為坐標(biāo)原點(diǎn)的偏航角度a，云臺(tái)偏航角為b，其中以正北為0°，向東為正，向西為負(fù)，得到風(fēng)機(jī)偏航角c＝90°+a+b，得到風(fēng)機(jī)偏航角c，風(fēng)機(jī)偏航角c：風(fēng)機(jī)偏航角c∈(?180,180]；步驟S5具體包括以下步驟：在得