權(quán)利要求書(shū)： 1.一種風(fēng)機(jī)正反面自主巡檢規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、輸入風(fēng)機(jī)相關(guān)參數(shù)和規(guī)劃參數(shù)；S2、計(jì)算風(fēng)機(jī)骨架模型；S3、計(jì)算巡檢規(guī)劃航線；S4、導(dǎo)出巡檢規(guī)劃文件。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的風(fēng)機(jī)正反面自主巡檢規(guī)劃方法，其特征在于，所述步驟S2的執(zhí)行方法具體如下：S201、根據(jù)風(fēng)機(jī)參數(shù)和規(guī)劃參數(shù)，和正對(duì)風(fēng)機(jī)輪轂中心的飛機(jī)坐標(biāo)，計(jì)算出風(fēng)機(jī)輪轂中心點(diǎn)的坐標(biāo)；S202、計(jì)算風(fēng)葉面參數(shù)，并變換成上仰情況的參數(shù)；S203、根據(jù)輸入的風(fēng)機(jī)參數(shù)中的葉片相位參數(shù)，通過(guò)矩陣變換，得到三個(gè)葉片模型：S204、計(jì)算葉片上的相機(jī)目標(biāo)點(diǎn)；S205、根據(jù)預(yù)彎參數(shù)優(yōu)化葉片模型；S206、計(jì)算正面巡檢風(fēng)葉模型順序；S207、計(jì)算背面巡檢風(fēng)葉模型順序。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的風(fēng)機(jī)正反面自主巡檢規(guī)劃方法，其特征在于，所述S201中，計(jì)算出風(fēng)機(jī)輪轂中心點(diǎn)的坐標(biāo)的方法如下：1)中心點(diǎn)高度center_h＝塔柱地面點(diǎn)高度+塔柱高度+機(jī)艙高度/22)輪轂中心點(diǎn)：假設(shè)風(fēng)機(jī)地面點(diǎn)坐標(biāo)是A(b1,l1,h1)，飛機(jī)坐標(biāo)是B(b2,l2,h2)，那么A點(diǎn)對(duì)應(yīng)的1)點(diǎn)坐標(biāo)是C(b1,l1,center_h)，CB點(diǎn)進(jìn)行如下坐標(biāo)變換得到輪轂中心點(diǎn)D：沿著CB向量的單位向量進(jìn)行縮放CB距離，再平移到C點(diǎn)；所述步驟S202中的風(fēng)葉面參數(shù)包括風(fēng)葉面法向量、飛機(jī)正對(duì)風(fēng)葉面的方位角、塔柱向量；風(fēng)葉面法向量為輪轂中心點(diǎn)D指向飛機(jī)坐標(biāo)B得到的單位向量；飛機(jī)正對(duì)風(fēng)葉面的方位角為飛機(jī)坐標(biāo)B指向輪轂中心點(diǎn)D計(jì)算得到平面方位角；塔柱向量為垂直地面向上的向量(0,0,1)；把風(fēng)葉面法向量、飛機(jī)正對(duì)風(fēng)葉面的方位角、塔柱向量變換成上仰情況的參數(shù)，并根據(jù)風(fēng)葉面的上仰角度，通過(guò)矩陣變換，調(diào)整面向量和法向量，具體方法如下：在符合右手法則的情況，由風(fēng)葉面法向量叉乘塔柱向量，得到在風(fēng)葉面內(nèi)既垂直于法向量，又垂直于地面向上的向量Y，繞著Y軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)上仰角度得到旋轉(zhuǎn)矩陣，通過(guò)此旋轉(zhuǎn)矩陣對(duì)X和Z進(jìn)行坐標(biāo)變換，得到變換后的X’和Z’即實(shí)際中的風(fēng)葉面的x軸和z軸。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的風(fēng)機(jī)正反面自主巡檢規(guī)劃方法，其特征在于：所述步驟S203的執(zhí)行方法為：根據(jù)輸入的葉片相位參數(shù)angle進(jìn)行如下矩陣變換：旋轉(zhuǎn)矩陣：Z軸單位向量繞X軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)?angle；縮放矩陣：縮放尺度是葉片長(zhǎng)度；平移矩陣：平移