權(quán)利要求書： 1.一種適用于風(fēng)機(jī)葉片安裝的吊具運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟101：將待安裝的風(fēng)機(jī)葉片通過葉片夾緊部件固定在吊具主體上，進(jìn)入準(zhǔn)備階段，吊車吊鉤與所述吊具主體連接；步驟102：根據(jù)輸入的初始參數(shù)計(jì)算得到所述風(fēng)機(jī)葉片的重心的初始安裝位置；步驟103：啟動(dòng)吊車，將待安裝的風(fēng)機(jī)葉片重心提升至所述初始安裝位置，其中，起吊高度誤差小于或等于允許的最大對接誤差，平面位置與轉(zhuǎn)角誤差不超過推進(jìn)器平面位置的最大調(diào)節(jié)能力；步驟201：吊具主體進(jìn)入穩(wěn)定階段，以所述初始安裝位置為所述風(fēng)機(jī)葉片重心的目標(biāo)位置和姿態(tài)，在穩(wěn)定階段的各個(gè)時(shí)刻，重復(fù)步驟202～步驟203；步驟202：通過引導(dǎo)模塊根據(jù)采集裝置得到關(guān)聯(lián)信息中的實(shí)時(shí)風(fēng)速和風(fēng)向信息進(jìn)行超短期風(fēng)速預(yù)報(bào)，從而得到未來幾秒內(nèi)的風(fēng)速和風(fēng)向信息，再根據(jù)風(fēng)機(jī)葉片的位姿信息以及關(guān)聯(lián)信息，在載荷仿真軟件中計(jì)算各個(gè)時(shí)刻風(fēng)機(jī)葉片受到的風(fēng)作用力和力矩，從而得到吊具主體所需的抵消力和力矩；采用自動(dòng)控制算法根據(jù)風(fēng)機(jī)葉片當(dāng)前位置和姿態(tài)與目標(biāo)位置和姿態(tài)的差異，輸出吊具主體當(dāng)前所需的控制力和力矩作為施力信息進(jìn)而得到自動(dòng)控制參數(shù)；步驟203：控制分配模塊根據(jù)所述施力信息輸出分配信息，其中多個(gè)推進(jìn)器能夠?qū)崿F(xiàn)所述風(fēng)機(jī)葉片水平方向上橫向、縱向位置的調(diào)整，當(dāng)所述分配信息所對應(yīng)的推力和力矩超出吊具主體運(yùn)動(dòng)控制裝置的控制范圍，則警報(bào)模塊發(fā)出警報(bào)；步驟204：所述控制分配模塊根據(jù)所述分配信息得到各個(gè)推進(jìn)器所須產(chǎn)生的推力轉(zhuǎn)化為油門信號(hào)并輸出至執(zhí)行模塊，使風(fēng)機(jī)葉片在初始位置保持穩(wěn)定，若疊加后得到的油門信號(hào)超出任一個(gè)或任多個(gè)所述推進(jìn)器的100％油門，則警報(bào)模塊發(fā)出警報(bào)；步驟301：在穩(wěn)定階段保持穩(wěn)定之后進(jìn)入對接階段，根據(jù)采集裝置得到的輪轂實(shí)時(shí)位置，確定風(fēng)機(jī)葉片第二安裝位置和姿態(tài)，采用步驟202～步驟204相同的方式使風(fēng)機(jī)葉片保持穩(wěn)定在第二安裝位置，進(jìn)而使風(fēng)機(jī)葉片的葉根追蹤輪轂，并使風(fēng)機(jī)葉片的葉根和輪轂之間的距離保持在設(shè)定范圍內(nèi)；步驟302：根據(jù)采集裝置上的光學(xué)定位器得到葉根螺栓標(biāo)記點(diǎn)與高速相機(jī)實(shí)時(shí)相對方位，計(jì)算得到葉根螺栓標(biāo)記點(diǎn)所在葉根螺栓與對應(yīng)螺栓孔的實(shí)時(shí)相對方位，進(jìn)而判斷葉根螺栓與對應(yīng)螺栓孔之間方位差是否達(dá)到對接精度；步驟303：當(dāng)達(dá)到對接精度要求時(shí)，通過相應(yīng)的推進(jìn)器使所述葉根處葉根螺栓插入輪轂處對應(yīng)的螺栓孔