權(quán)利要求 1.一種礦山車輛卸載位置選取方法，其特征在于，包括步驟： S1、獲取預(yù)設(shè)卸載點(diǎn)周邊點(diǎn)云數(shù)據(jù); S2、從預(yù)設(shè)卸載點(diǎn)周邊點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取擋墻邊界線; S3、通過(guò)滑竿模型計(jì)算每一個(gè)滑動(dòng)位置的停車代價(jià)，以停車代價(jià)最低的滑動(dòng)點(diǎn)作為最優(yōu)卸載位置;其中滑竿模型與擋墻邊界線組成一個(gè)封閉區(qū)域，以此封閉區(qū)域的面積作為停車代價(jià); 步驟S3的具體過(guò)程為： 通過(guò)將長(zhǎng)度為車寬的滑竿以固定步長(zhǎng)d進(jìn)行滑動(dòng)，從頭部滑動(dòng)到尾部，計(jì)算出每個(gè)滑動(dòng)點(diǎn)的停車代價(jià);在滑動(dòng)過(guò)程中儲(chǔ)存最小停車代價(jià)與最小停車代價(jià)對(duì)應(yīng)的位置;若最小停車代價(jià)小于可停車閾值N，則以最小停車代價(jià)位置對(duì)應(yīng)為最優(yōu)卸載位置。 2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦山車輛卸載位置選取方法，其特征在于，采用離散積分的方式計(jì)算得到封閉區(qū)域面積，封閉區(qū)域面積A計(jì)算方式為： 其中： A表示擋墻邊界線與滑竿模型組成圖形的封閉區(qū)域面積; L1表示滑桿模型的起點(diǎn); L2表示滑桿模型的終點(diǎn); 表示擋墻邊界線與滑竿組成的單元面積; 表示滑竿與x軸組成的單元面積; S表示與之和。 3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的礦山車輛卸載位置選取方法，其特征在于，在計(jì)算停車代價(jià)時(shí)，若石塊障礙物入侵車輛安全包絡(luò)，計(jì)算出石塊障礙物與車輛的橫向距離，并將橫向距離乘以增益參數(shù)以作為停車代價(jià)補(bǔ)償。 4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的礦山車輛卸載位置選取方法，其特征在于，在步驟S3之后，還包括步驟S4：對(duì)最優(yōu)卸載位置進(jìn)行校驗(yàn)。 5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的礦山車輛卸載位置選取方法，其特征在于，采用最大橫移距離校驗(yàn)方法或/和停車姿態(tài)角偏差校驗(yàn)方法來(lái)對(duì)最優(yōu)卸載位置進(jìn)行校驗(yàn); 其中最大橫移距離校驗(yàn)方法為：最優(yōu)卸載位置與原卸載位置距離投影至x軸分量需小于預(yù)設(shè)距離閾值; 停車姿態(tài)角偏差校驗(yàn)方法為：最優(yōu)卸載位置與原卸載位置距離航向角之差的絕對(duì)值需小于預(yù)設(shè)角度閾值; 其中原卸載位置為沒(méi)有考慮擋墻形狀的預(yù)先指定的卸載位置。 6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的礦山車輛卸載位置選取方法，其特征在于，在步驟S2中，采用基于德洛內(nèi)三角網(wǎng)的Alpha-S