權(quán)利要求 1.一種基于視覺及雷達(dá)融合的礦用車輛安全行駛檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括： 攝像頭模塊，用于通過礦用車輛上的攝像頭獲取所述礦用車輛前方的圖像數(shù)據(jù);采用Sobel算子計(jì)算圖像數(shù)據(jù)的邊緣梯度矩陣，基于HSV顏色空間分離路面顏色特征，提取飽和度分量生成顏色空間轉(zhuǎn)換結(jié)果;將邊緣梯度矩陣與顏色空間轉(zhuǎn)換結(jié)果疊加生成復(fù)合特征圖; 障礙物標(biāo)記模塊，基于復(fù)合特征圖對(duì)梯度值超過第一預(yù)設(shè)閾值的像素點(diǎn)進(jìn)行連通域標(biāo)記，當(dāng)連續(xù)出現(xiàn)超過預(yù)設(shè)數(shù)量像素點(diǎn)的連通區(qū)域時(shí)生成候選框;計(jì)算候選框?qū)?yīng)飽和度分量矩陣的區(qū)域突變率，若區(qū)域突變率超過相鄰路面區(qū)域的平均突變率預(yù)設(shè)倍數(shù)，且在連續(xù)三幀圖像檢測中均穩(wěn)定存在，則標(biāo)記為剛性障礙物;若區(qū)域突變率低于相鄰路面區(qū)域的平均突變率，且對(duì)應(yīng)圖像數(shù)據(jù)的藍(lán)色通道強(qiáng)度上升超過第一預(yù)設(shè)比例，標(biāo)記為軟性障礙物; 坑洞區(qū)篩選模塊，用于對(duì)復(fù)合特征圖進(jìn)行鄰域連通性掃描，當(dāng)檢測到閉合環(huán)形邊緣結(jié)構(gòu)且內(nèi)部區(qū)域顏色空間轉(zhuǎn)換結(jié)果的方差低于外部區(qū)域第二預(yù)設(shè)比例時(shí)，標(biāo)記為待驗(yàn)證坑洞區(qū); 障礙物確認(rèn)模塊，用于通過安裝在礦用車輛上的雷達(dá)獲取礦用車輛前方的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)與圖像數(shù)據(jù)任意位置的預(yù)設(shè)對(duì)應(yīng)關(guān)系，提取點(diǎn)云數(shù)據(jù)中剛性障礙物、軟性障礙物對(duì)應(yīng)區(qū)域內(nèi)的反射強(qiáng)度異常系數(shù);當(dāng)反射強(qiáng)度異常系數(shù)大于對(duì)應(yīng)的第二預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確認(rèn)障礙物存在;反之，則確認(rèn)為不存在; 實(shí)際坑洞區(qū)確認(rèn)模塊，用于計(jì)算閉合環(huán)形邊緣結(jié)構(gòu)內(nèi)所有點(diǎn)云數(shù)據(jù)的高度差，當(dāng)高度差超過預(yù)設(shè)差值時(shí)，確認(rèn)為實(shí)際坑洞區(qū); 提示模塊，用于將確認(rèn)后的剛性障礙物、軟性障礙物和實(shí)際坑洞區(qū)對(duì)應(yīng)的區(qū)域在圖像數(shù)據(jù)上標(biāo)記為警示區(qū)域;基于點(diǎn)云數(shù)據(jù)計(jì)算每個(gè)警示區(qū)域與礦用車輛的間距，將所述間距與警示區(qū)域投影在礦用車輛的顯示屏上。 2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺及雷達(dá)融合的礦用車輛安全行駛檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述攝像頭模塊還包括： 在所述采用Sobel算子計(jì)算圖像數(shù)據(jù)的邊緣梯度矩陣之前，將圖像數(shù)據(jù)劃分為多個(gè)的局部子塊，對(duì)每個(gè)子塊分別計(jì)算灰度直方圖并設(shè)定預(yù)設(shè)對(duì)比度限制參數(shù)，通過雙線性插值算法消除局部子塊間的邊界效應(yīng)，生成光照均衡的圖像數(shù)據(jù)。 3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于視覺及雷達(dá)融合的礦用車輛安全行駛檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述系