權(quán)利要求 1.礦用換鉆機(jī)械手，其特征在于：包括底座（1）、回轉(zhuǎn)支承（2）、升降部、平移部和手爪總成（11）； 所述回轉(zhuǎn)支承（2）設(shè)于底座（1）與升降部之間； 所述升降部豎直設(shè)置，用于控制機(jī)械手的豎直升降； 所述平移部水平設(shè)置，用于控制機(jī)械手的水平移動(dòng)；其一端通過法蘭（6）固定連接升降部的頂端； 所述手爪總成（11）豎直設(shè)置，包括手爪開合油缸（11-1）、固定架（11-2）、四桿機(jī)構(gòu)、左抱爪（11-5）和右抱爪（11-6），所述固定架（11-2）設(shè)于手爪開合油缸（11-1）上，所述手爪開合油缸（11-1）的頂端與平移部通過擺動(dòng)油缸（10）傳動(dòng)連接，底端與四桿機(jī)構(gòu)的頂端固定連接，所述四桿機(jī)構(gòu)的底端分別控制左抱爪（11-5）和右抱爪（11-6），所述左抱爪（11-5）和右抱爪（11-6）的頂端均與固定架（11-2）鉸接。 2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦用換鉆機(jī)械手，其特征在于：所述四桿機(jī)構(gòu)包括左連桿（11-3）和右連桿（11-4），所述左連桿（11-3）和右連桿（11-4）均包括兩根相互鉸接的連桿；所述左連桿（11-3）和右連桿（11-4）的頂端同時(shí)與手爪開合油缸（11-1）的底端鉸接，底端分別與左抱爪（11-5）和右抱爪（11-6）的控制端鉸接。 3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦用換鉆機(jī)械手，其特征在于：所述升降部包括升降部內(nèi)套筒（3）、升降部外套筒（4）和升降油缸（5），所述升降部外套筒（4）套設(shè)于升降部內(nèi)套筒（3）外，所述升降油缸（5）的一端與升降部內(nèi)套筒（3）的內(nèi)底部鉸接，另一端與升降部外套筒（4）內(nèi)頂部鉸接。 4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的礦用換鉆機(jī)械手，其特征在于：所述升降部外套筒（4）和升降部內(nèi)套筒（3）采用間隙配合。 5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的礦用換鉆機(jī)械手，其特征在于：所述升降部內(nèi)套筒（3）上設(shè)有用于安裝銷軸的孔和升降油缸（5）的出油口。 6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的礦用換鉆機(jī)械手，其特征在于：所述平移部包括平移部外套筒（7）、平移油缸（8）和平移部內(nèi)套筒（9），所述平移部外套筒（7）套設(shè)于平移部內(nèi)套筒（9）外，通過法蘭（6）固定連接升降部外套筒（4）的外頂部，所述平移油缸（8）的一端與平移部外套筒（7）的一側(cè)內(nèi)端部鉸接，另一端與平移部內(nèi)套筒（9）另一側(cè)內(nèi)端部鉸接。 7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的礦用換鉆機(jī)械手，其特