本發(fā)明涉及一種實(shí)現(xiàn)無(wú)人天車微擺動(dòng)控制的方法，用于冶金行業(yè)無(wú)人天車系統(tǒng)中，屬于冶金自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域。技術(shù)方案是：建立天車運(yùn)行坐標(biāo)系，建立天車擺角的坐標(biāo)系；通過(guò)對(duì)天車運(yùn)行的坐標(biāo)系分解，對(duì)天車擺角的坐標(biāo)系分解，找出天車速度、加速度、運(yùn)行方向與擺角方向的關(guān)系，通過(guò)對(duì)擺角在不同象限的投影分析和擺角角度檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)大車和小車的加速度比例增減，完成天車大車擺角控制和天車小車擺角控制，將復(fù)雜的天車擺角控制變成簡(jiǎn)單的天車速度控制。本發(fā)明有效解決了無(wú)人天車微擺動(dòng)控制的問(wèn)題，控制精度能夠達(dá)到0.5°，為無(wú)人天車系統(tǒng)安全穩(wěn)定運(yùn)行提供了保障。