一種往復(fù)蠕動(dòng)式無(wú)鉆機(jī)鉆探器，包括鉆頭、鉆頭驅(qū)動(dòng)器、往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、巖屑處理結(jié)構(gòu)、挖入機(jī)構(gòu)和中央控制單元；所述往復(fù)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)第一錨定裝置、第二錨定裝置和設(shè)在所述第一錨定裝置、第二錨定裝置之間的蠕動(dòng)裝置；所述蠕動(dòng)裝置包括多個(gè)伸縮件，每個(gè)所述伸縮件上設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述伸縮件伸出或者回收的液壓缸；每個(gè)所述液壓缸與所述中央控制單元信號(hào)連接，所述中央控制單元控制每個(gè)所述液壓缸同時(shí)伸出回縮或者差異性伸出回縮；通過(guò)第一錨定裝置、第二錨定裝置和蠕動(dòng)裝置的相互配合，利用蠕動(dòng)裝置中的伸縮件的伸出長(zhǎng)度差異實(shí)現(xiàn)鉆探器的穩(wěn)斜鉆探和傾斜鉆探，從而實(shí)現(xiàn)地質(zhì)導(dǎo)向、繞障、鉆多分支井等功能。