本發(fā)明公開了一種基于采礦過程的礦石三維坐標(biāo)獲取方法及其裝置，獲取礦石圖片；采用YOLACT算法和NMS算法對(duì)礦石圖片進(jìn)行處理得出預(yù)測(cè)掩碼圖；根據(jù)預(yù)測(cè)掩碼圖繪制矩形框，并通過矩形框得出礦石的二維坐標(biāo)；獲取彩色圖和紅外深度圖；將彩色圖傳入至預(yù)訓(xùn)練模型中進(jìn)行識(shí)別獲得物體的輪廓；選取目標(biāo)物體的輪廓，計(jì)算輪廓上所有點(diǎn)的X軸和Y軸的坐標(biāo)之和，再將坐標(biāo)之和除以輪廓上點(diǎn)的個(gè)數(shù)，得出目標(biāo)物體的重心；計(jì)算目標(biāo)物體的重心和原點(diǎn)的距離得出極坐標(biāo)，并通過仿射變換進(jìn)行對(duì)齊，得出彩色圖在紅外深度圖中的縮放比例；將極坐標(biāo)的長度乘以縮放比例，得到彩色圖中的點(diǎn)所對(duì)應(yīng)紅外深度圖中的點(diǎn)，從而深度信息；結(jié)合二維坐標(biāo)和深度信息，得出礦石的三維坐標(biāo)。