本發(fā)明涉及一種危險廢物噸袋抓取方法及噸袋抓包機構，噸袋抓包機構包括：底座，所述底座固定于地面；位置調(diào)節(jié)裝置，所述位置調(diào)節(jié)裝置與底座相連，所述位置調(diào)節(jié)裝置內(nèi)從下至上依次相連有主旋轉(zhuǎn)機構、Z軸升降機構、擺臂、X軸伸縮機構和副旋轉(zhuǎn)機構；夾爪工裝，所述夾爪工裝設于副旋轉(zhuǎn)機構下端，所述夾內(nèi)設有穿刺針，所述穿刺針用于提起噸包，本發(fā)明上設有位置調(diào)節(jié)裝置，通過主旋轉(zhuǎn)機構、Z軸升降機構、擺臂、X軸伸縮機構和副旋轉(zhuǎn)機構的聯(lián)動，使夾爪工裝在不同位置上精準抓取噸包，提高了工作效率；通過穿刺針穿刺噸包提起，避免人工操作，大幅提高自動化程度與工作效率。