本發(fā)明公開了一種石油管道防砂疏通管內(nèi)機器人系統(tǒng)及其清疏方法，包括井下聲吶探測、檢測、定位及動力設(shè)備、管內(nèi)閉氣疏通設(shè)備以及地面控制顯示系統(tǒng)和氣、水、化學試劑存儲設(shè)備、動力和加壓系統(tǒng)，所述井下聲吶探測、檢測、定位及動力設(shè)備是通過管內(nèi)機器人自身動力行進，根據(jù)速度和自身定位以及測繩長度等確定位置，利用聲吶等探測設(shè)備檢測關(guān)內(nèi)外情況，到達待修復區(qū)域根據(jù)修復長度選擇封閉長度，密封后利用氣體或者液體（水或其它試劑）進行不同壓力進行閉氣測試，根據(jù)地面控制顯示系統(tǒng)判斷堵塞情況和應(yīng)對的壓力類型進行管外堵塞疏通和清洗。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，操作簡單，對于強度較低的砂巖、頁巖等地質(zhì)石油、天然氣、天然氣水合物開采的防砂有很強的針對性解決方案；實時監(jiān)控，實時反饋，無需吊管，實現(xiàn)成本低，使用效果好，便于推廣使用。