本發(fā)明公開了一種自動駕駛車輛軌跡規(guī)劃控制實現(xiàn)方法，針對復(fù)雜道路場景的可解釋性程度，提出了確定性道路框架、不確定性道路框架和混合性道路框架下自動駕駛車輛的路徑規(guī)劃方法，通過首先預(yù)設(shè)虛擬軌跡，確定各種框架模式下的各種約束條件，采用強化學(xué)習(xí)軌跡規(guī)劃算法，在可信安全區(qū)域內(nèi)進行軌跡規(guī)劃，并進行實際規(guī)劃的軌跡與虛擬安全軌跡的誤差性優(yōu)化，實現(xiàn)動態(tài)軌跡區(qū)間的設(shè)計，以確保可達軌跡的安全區(qū)間實現(xiàn)動態(tài)移動性；最終采用融合強化學(xué)習(xí)和預(yù)測控制算法實現(xiàn)路徑規(guī)劃的跟蹤控制。本發(fā)明有助于自動駕駛車輛在沿海城市等復(fù)雜道路和天氣環(huán)境下的路徑規(guī)劃控制實現(xiàn)，更好地降低道路環(huán)境帶給路徑規(guī)劃的風(fēng)險。