本發(fā)明涉及一種基于機械手的超聲無損檢測探頭自準直裝置及工作方法，適用于工礦企業(yè)使用。在六自由度關(guān)節(jié)式機械手前端前端設(shè)有超聲無損檢測探頭自準直裝置，其包括螺栓基座，螺栓基座上設(shè)有多個用于與六自由度關(guān)節(jié)式機械手前端連接的螺栓孔，螺栓基座中心設(shè)有彈性連接機構(gòu)，彈性連接機構(gòu)上通過探頭夾持機構(gòu)連接有超聲探頭，彈性連接機構(gòu)的周圍分別設(shè)置多個激光測距傳感器。使用時與曲面接觸后，彈性連接機構(gòu)中的彈簧自適應調(diào)整使得超聲探頭貼緊待測工件表面，然后開始超聲掃查，其結(jié)構(gòu)緊湊，操作方便，使用效果好，在本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)具有廣泛的實用性。