本發(fā)明涉及無損檢測技術(shù)領(lǐng)域，涉及受限空間管座角焊縫自動(dòng)打磨與檢測裝置，包括磁性環(huán)形軌道、柔性磁性軌道、打磨裝置、滾動(dòng)支撐架、磁粉自動(dòng)檢測裝置和檢測監(jiān)視計(jì)算機(jī)，磁性環(huán)形軌道設(shè)置在待檢測聯(lián)箱底部，并沿周向環(huán)繞在角焊縫外側(cè)，柔性磁性軌道環(huán)繞在小口徑管子外壁，滾動(dòng)支撐架一端滑動(dòng)設(shè)置在磁性環(huán)形軌道上，另一端滑動(dòng)設(shè)置在柔性磁性軌道上，打磨裝置設(shè)置在滾動(dòng)支撐架上，打磨裝置端部與角焊縫完全接觸，隨滾動(dòng)支撐架轉(zhuǎn)動(dòng)對角焊縫進(jìn)行打磨，磁粉自動(dòng)檢測裝置兩端分別滑動(dòng)設(shè)置在磁性環(huán)形軌道、柔性磁性軌道上，磁粉自動(dòng)檢測裝置在磁性環(huán)形軌道、柔性磁性軌道上繞角焊縫轉(zhuǎn)動(dòng)，對打磨后的角焊縫進(jìn)行檢測，并將檢測結(jié)果傳輸至檢測監(jiān)視計(jì)算機(jī)。