爬壁機(jī)器人的永磁吸附力自適應(yīng)控制裝置及其方法，屬于石油化工無(wú)損檢測(cè)應(yīng)用領(lǐng)域。自適應(yīng)控制裝置包括爬壁機(jī)器人和吸附裝置，吸附裝置設(shè)置在爬壁機(jī)器人與磁性爬行壁面相接觸的側(cè)面，其特征在于：還包括永磁驅(qū)動(dòng)裝置、永磁吸附力檢測(cè)裝置、爬壁機(jī)器人姿態(tài)監(jiān)測(cè)裝置和永磁吸附力控制系統(tǒng)，永磁吸附力檢測(cè)裝置和永磁驅(qū)動(dòng)裝置分別與吸附裝置連接，爬壁機(jī)器人姿態(tài)監(jiān)測(cè)裝置設(shè)置在爬壁機(jī)器人側(cè)面，通過(guò)永磁吸附力控制系統(tǒng)進(jìn)行控制。能夠達(dá)到磁能利用率較高并能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)精確控制永磁吸附力的目的。