爬壁機器人的永磁吸附力自適應控制裝置，屬于石油化工無損檢測應用領域。包括爬壁機器人和吸附裝置，吸附裝置設置在爬壁機器人與磁性爬行壁面相接觸的側面，其特征在于：還包括永磁驅動裝置、永磁吸附力檢測裝置、爬壁機器人姿態(tài)監(jiān)測裝置和永磁吸附力控制系統(tǒng)，永磁吸附力檢測裝置和永磁驅動裝置分別與吸附裝置連接，爬壁機器人姿態(tài)監(jiān)測裝置設置在爬壁機器人側面，通過永磁吸附力控制系統(tǒng)進行控制。能夠達到磁能利用率較高并能夠實時監(jiān)測精確控制永磁吸附力的目的。