本實用新型提供了一種全自動碼垛系統(tǒng)，包括第一輸送帶、第二輸送帶和機械手；所述第一輸送帶上設置有成形臺；所述機械手在所述第一輸送帶上設置有第一探測頭，用于對所述成形臺上的包裝箱進行計數(shù)；所述第二輸送帶上設置有托盤；所述機械手的末端設置有抓手，所述抓手包括一個托底板和兩個位于所述托底板上方的側(cè)夾板；所述托底板能夠沿自身所在平面平移，兩個所述側(cè)夾板均能夠繞平行于自身平面的轉(zhuǎn)軸擺動。本實用新型的全自動碼垛系統(tǒng)，利用第一探測頭檢測第一輸送帶上按垛形排列好的包裝箱，通過機械手的托底板和側(cè)夾板，將包裝箱無損、平穩(wěn)、完整地碼垛到第二輸送帶的托盤上。對飲料包裝箱等各種包裝箱實現(xiàn)全自動碼垛存放。