本實用新型公開了主從微創(chuàng)血管介入手術機器人從端，屬于機械制造技術領域。它包括從端控制機構和從端移動平臺，從端控制機構由夾持驅動機構Ⅰ、推力反饋機構Ⅱ、無損夾持機構Ⅲ、夾持控制機構Ⅳ組成，同時本實用新型還給出了其控制方法。本實用新型通過設計了無損夾持機構、夾持控制機構、夾持驅動機構和推力反饋機構，來完成手術過程中導絲的夾持、放松、旋轉、推送、推送力測量等操作，增加了推送力測量的準確性，提高了導絲夾持的可靠性，并且裝拆方便。