本發(fā)明公開了一種應用于動態(tài)變化場景下的多傳感器融合定位算法，在每個運行周期，對機器人的位置信息進行更新，更新包括以下步驟：獲取機器人的運動預測值，在視覺信息正常時，所述運動預測值采用視覺標定的行走里程信息以及慣性單元測量數(shù)據(jù)；在視覺信息缺乏時，所述運動預測值采用行走里程信息；獲取機器人的運動測量值；在視覺信息正常時，將通過視覺信息獲得的位置信息作為運動測量值，在視覺信息缺乏時，將慣性單元測量數(shù)據(jù)作為運動測量值；根據(jù)機器人的運動測量值以及運動預測值，采用無損卡爾曼濾波以及粒子濾波結合的方式進行數(shù)據(jù)融合，得到機器人的定位信息。該算法更加穩(wěn)定可靠，也可使得定位精度更高。