本發(fā)明屬于攀爬機器人技術領域，涉及一種類尺蠖攀爬機器人，采用基于磁場調(diào)控的繩驅(qū)動式可變剛度的柔性夾持部、類尺蠖型的伸縮部，伸縮部包括柔性軀殼、彈性卷板、卷曲電機；卷曲電機的輸出軸上設有卷筒；夾持部中設有限位通槽，卷曲電機固定設于兩個夾持部中的一個上，彈性卷板的一端與卷筒固定連接，另一端穿過限位通槽與另一個夾持部固定連接；卷曲電機驅(qū)動卷筒旋轉(zhuǎn)，使彈性卷板伸展或收卷，從而改變兩個夾持部的距離。本發(fā)明中機器人采用尺蠖型延升式步態(tài)，夾持部用于抱附待攀爬壁面，機器人攀爬過程中抓手夾持角度可調(diào)、長度可控、夾持剛度可變，伸縮部采用類卷尺驅(qū)動仿蠕蟲伸縮的方式，實現(xiàn)了機器人的穩(wěn)定攀附與無損監(jiān)測。