本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N基于無人車的碰撞檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，該方法包括：獲取無人車周圍的每一個(gè)區(qū)域上的每一個(gè)障礙物的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)表征了障礙物的坐標(biāo)信息，第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)基于世界坐標(biāo)系；將每一個(gè)障礙物的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)換為基于相對(duì)坐標(biāo)系的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，相對(duì)坐標(biāo)系的原點(diǎn)為無人車上的一個(gè)點(diǎn)；根據(jù)所有區(qū)域上的每一個(gè)障礙物的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定無人車發(fā)生碰撞的可能性大小。不依賴于世界坐標(biāo)系，提供一種去定位的方式去進(jìn)行碰撞檢測(cè)，不需要依賴較多的模塊，不需要依賴基于世界坐標(biāo)系的參數(shù)的子系統(tǒng)，提升碰撞檢測(cè)的可靠性和穩(wěn)定；在無人車的定位系統(tǒng)失效的時(shí)候，采用本方案可以完成碰撞檢測(cè)。