本發(fā)明提供了一種三維點云配準方法、移動設(shè)備及存儲介質(zhì)，包括：根據(jù)移動設(shè)備的慣性測量數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)，得到位姿變化量，以及根據(jù)源點云和目標點云，分別得到源特征點云和目標特征點云；通過最近鄰距離觀測函數(shù)對源特征點云和目標特征點云進行迭代優(yōu)化，得到第一觀測矩陣；通過第一觀測矩陣，確定退化的強化數(shù)量；根據(jù)強化數(shù)量和位姿變化量，確定位姿變化量觀測函數(shù)；根據(jù)最近鄰距離觀測函數(shù)和位姿變化量觀測函數(shù)，得到優(yōu)化矩陣方程；對優(yōu)化矩陣方程進行求解，得到點云配準結(jié)果。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通過最近鄰距離觀測函數(shù)和位姿變化量觀測函數(shù)解決了點云退化下點云配準失效的問題。