本發(fā)明提供了一種基于動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的定位方法，其包括如下步驟：S1，使用獲取的3D激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，并基于先驗(yàn)地圖進(jìn)行定位；S2，在基于先驗(yàn)地圖進(jìn)行定位結(jié)果不正確時(shí)，使用激光里程計(jì)獲取機(jī)器人的姿態(tài)Tm；S3，將當(dāng)前幀和上一幀激光里程計(jì)得到的姿態(tài)變換加入到因子圖，因子圖中存在上一時(shí)刻的位姿，通過(guò)激光里程計(jì)的預(yù)測(cè)位姿變換轉(zhuǎn)換得到當(dāng)前時(shí)刻位姿初值，利用此初值作為觀測(cè)NDT配準(zhǔn)的初始值，最終NDT配準(zhǔn)的結(jié)果為當(dāng)前的準(zhǔn)確位姿。本發(fā)明首先使用激光雷達(dá)的先驗(yàn)地圖進(jìn)行姿態(tài)匹配，在匹配失效的情況，使用激光里程計(jì)獲取當(dāng)前幀與上一幀姿態(tài)的姿態(tài)變換，并使用激光里程計(jì)獲取的姿態(tài)變換作為觀測(cè)的初始值獲取最終姿態(tài)。