本發(fā)明公開了一種面向受限通信的復(fù)雜場(chǎng)景下多機(jī)器人避障方法，目的是解決障礙物信息未知而失效、避障效率低下問題。技術(shù)方案是構(gòu)建支持通信受限條件的多機(jī)器人導(dǎo)航避障系統(tǒng)，該系統(tǒng)綜合自身和周圍環(huán)境的各方面因素來選擇與當(dāng)前機(jī)器人最相關(guān)的消息進(jìn)行通信，首先在仿真器中進(jìn)行大量的知識(shí)積累，然后從仿真環(huán)境中遷移到真實(shí)環(huán)境中做少量訓(xùn)練，適應(yīng)真實(shí)場(chǎng)景中存在誤差和噪聲等問題，得到協(xié)同多機(jī)器人的協(xié)同避障策略。該策略將部分觀測(cè)結(jié)果和接收到的信息輸入到基于注意力機(jī)制實(shí)現(xiàn)的通信信道中，產(chǎn)生機(jī)器人的協(xié)同和無碰撞動(dòng)作。本發(fā)明協(xié)同性能好，避障性能好，避障成功率和導(dǎo)航效率高，同時(shí)適用于通信受限的場(chǎng)景，可用性強(qiáng)。