本發(fā)明涉及工業(yè)生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，尤其為一種帶彈簧平衡缸裝置的重載荷四軸碼垛機(jī)器人，包括一軸底座，所述一軸底座的頂部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一軸轉(zhuǎn)座，所述一軸轉(zhuǎn)座的頂部栓接有彈簧平衡缸；本發(fā)明，成本低和安裝簡(jiǎn)單：在結(jié)構(gòu)上采用了易拆卸式彈簧平衡缸裝置，使結(jié)構(gòu)更加緊湊簡(jiǎn)單，安裝方便，成本也更低，因此零部件的故障率低、性能可靠，效率和精度高：其臂展較大，可實(shí)現(xiàn)大范圍動(dòng)作；響應(yīng)速度快，運(yùn)動(dòng)靈活，工作效率也更高；精度高，定位精準(zhǔn)，維護(hù)方便和安全系數(shù)高：采用內(nèi)外走線(xiàn)結(jié)合，使用和維護(hù)便利，并為伺服電機(jī)增加了動(dòng)態(tài)制動(dòng)裝置，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，預(yù)防電機(jī)抱閘失效或電源突然關(guān)閉引起的安全事故。