權(quán)利要求書： 1.一種針對(duì)刮板輸送機(jī)上竄下滑問題的預(yù)警方法，其特征在于，包括：在Unity3D創(chuàng)建的虛擬環(huán)境下，選擇配套綜采工作面的煤機(jī)裝備型號(hào)，并進(jìn)行參數(shù)化設(shè)置，再建立基于物理引擎的虛擬綜采工作面煤機(jī)裝備與虛擬煤層間的虛擬接觸模型；其中，所述配套綜采工作面的煤機(jī)裝備包括采煤機(jī)、液壓支架及刮板輸送機(jī)；虛擬綜采工作面煤機(jī)裝備包括虛擬采煤機(jī)、虛擬液壓支架及虛擬刮板輸送機(jī)；采集煤機(jī)裝備的實(shí)時(shí)運(yùn)行參數(shù)、煤層與煤機(jī)裝備間的摩擦系數(shù)變化，使虛擬刮板輸送機(jī)受到的作用力規(guī)律與井下刮板輸送機(jī)相一致，建立虛擬環(huán)境與井下環(huán)境的數(shù)字孿生關(guān)系；通過將虛擬綜采工作面煤機(jī)裝備相對(duì)煤層底板、相對(duì)預(yù)設(shè)參考物的位姿數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)輸出，對(duì)虛擬刮板輸送機(jī)的機(jī)頭相對(duì)于虛擬運(yùn)輸巷位置基準(zhǔn)的變化進(jìn)行監(jiān)測(cè)，根據(jù)預(yù)設(shè)評(píng)判等級(jí)確定刮板輸送機(jī)上竄下滑的程度，并產(chǎn)生警報(bào)信號(hào)進(jìn)行預(yù)警；虛擬煤層是在虛擬環(huán)境下，根據(jù)實(shí)時(shí)探測(cè)得到的煤層數(shù)據(jù)，利用Mesh組件中的MeshFilter和MeshRender組件進(jìn)行實(shí)時(shí)的煤層網(wǎng)格構(gòu)建與渲染建立的煤層模型；虛擬綜采工作面煤機(jī)裝備與虛擬煤層間的虛擬接觸模型是在虛擬煤層底板上安裝Mesh Collider物理組件，依次在虛擬刮板輸送機(jī)各中部槽、液壓支架上安裝Box Collider和CapsuleCollider物理組件，實(shí)現(xiàn)虛擬采煤機(jī)與虛擬刮板輸送機(jī)之間接觸模型的建立和虛擬綜采工作面煤機(jī)裝備自適應(yīng)鋪設(shè)在虛擬煤層上的接觸型模型。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的針對(duì)刮板輸送機(jī)上竄下滑問題的預(yù)警方法，其特征在于，上竄下滑的評(píng)判等級(jí)為：當(dāng)刮板輸送機(jī)處于非蛇行狀態(tài)時(shí)，機(jī)頭位置變化量大小，分為三個(gè)等級(jí)，虛擬環(huán)境下，機(jī)頭位置變化量在第一閾值范圍時(shí)，綜采工作面上竄下滑的程度較低，屬于輕度上竄下滑；機(jī)頭位置變化量在第二閾值范圍時(shí)，此時(shí)已經(jīng)影響正常的煤礦開采，需要停機(jī)進(jìn)行相關(guān)的調(diào)斜處理，屬于中度上竄下滑；機(jī)頭位置變化量在第三閾值范圍時(shí)，屬于重度上竄下滑。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的針對(duì)刮板輸送機(jī)上竄下滑問題的預(yù)警方法，其特征在于，在選擇配套綜采工作面的煤機(jī)裝備型號(hào)，并進(jìn)行參數(shù)化設(shè)置的步驟中，對(duì)綜采工作面煤機(jī)裝備的質(zhì)量、液壓支架運(yùn)行時(shí)與刮板輸送機(jī)彎曲時(shí)的阻力、初始摩擦系數(shù)，通過虛實(shí)轉(zhuǎn)換比例在Unity3D環(huán)境下進(jìn)行設(shè)置；其中，虛實(shí)轉(zhuǎn)換比例是在虛擬環(huán)境下與實(shí)際環(huán)境中配套綜采工作面的煤機(jī)裝備長(zhǎng)度、質(zhì)量的比例尺，在Unity3