權(quán)利要求書(shū)： 1.一種基于手機(jī)APP的自行走智能小推車(chē)，其特征在于：包括推車(chē)主體，推車(chē)主體上設(shè)置有視覺(jué)系統(tǒng)、核心控制系統(tǒng)、動(dòng)力行走機(jī)構(gòu)、防傾倒機(jī)構(gòu)以及無(wú)線通信裝置；所述核心控制系統(tǒng)連接所述視覺(jué)系統(tǒng)、動(dòng)力行走機(jī)構(gòu)、防傾倒機(jī)構(gòu)以及無(wú)線通信裝置；所述無(wú)線通信裝置連接有手機(jī)APP系統(tǒng)；視覺(jué)系統(tǒng)包括紅外掃描及照相系統(tǒng)，紅外掃描用于獲取小推車(chē)周?chē)h(huán)境信息，形成三維環(huán)境地圖；照相系統(tǒng)用于拍攝小推車(chē)即時(shí)周?chē)h(huán)境圖片，用于確定小推車(chē)的即時(shí)位置信息；手機(jī)APP系統(tǒng)接收視覺(jué)系統(tǒng)反饋的工作區(qū)域的三維圖像以及小推車(chē)即時(shí)位置信息；手機(jī)APP系統(tǒng)根據(jù)工作區(qū)域的三維圖像繪制出工作區(qū)域的平面圖，并在平面圖中顯示小推車(chē)的即時(shí)位置信息；手機(jī)APP系統(tǒng)還包括目標(biāo)地輸入模塊，用于定位目標(biāo)地，根據(jù)小推車(chē)的即時(shí)位置信息以及目標(biāo)地規(guī)劃出小推車(chē)的行走路徑；核心控制系統(tǒng)控制該小推車(chē)的所有部件，并通過(guò)無(wú)線通信裝置與手機(jī)APP系統(tǒng)進(jìn)行通信；手機(jī)APP系統(tǒng)將規(guī)劃好的行走路徑發(fā)送給核心控制系統(tǒng)，核心控制系統(tǒng)控制動(dòng)力行走機(jī)構(gòu)按照行走路徑行走；其中，小推車(chē)自行走控制方法包括如下步驟：S1：通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)形成三維環(huán)境地圖；以及確定小推車(chē)在三維環(huán)境圖中的即時(shí)位置；S2：核心控制系統(tǒng)控制無(wú)線通信裝置將三維環(huán)境地圖及即時(shí)位置反饋給手機(jī)APP系統(tǒng)；S3：手機(jī)APP系統(tǒng)獲取三維環(huán)境地圖，將其轉(zhuǎn)換為二維平面圖，并將小推車(chē)的即時(shí)位置顯示在二維平面圖中，用戶(hù)輸入需小推車(chē)行走的目標(biāo)地；手機(jī)APP系統(tǒng)規(guī)劃出行走路徑；S4：手機(jī)APP系統(tǒng)將規(guī)劃好的行走路徑發(fā)送給核心控制系統(tǒng)，核心控制系統(tǒng)控制動(dòng)力行走機(jī)構(gòu)按照行走路徑行走；S5：行走過(guò)程中，檢測(cè)小推車(chē)是否發(fā)生傾斜，若發(fā)生傾斜則啟動(dòng)防傾倒機(jī)構(gòu)，避免小推車(chē)傾倒；規(guī)劃行走路徑的方法，包括如下步驟：A1：根據(jù)視覺(jué)系統(tǒng)建立的三維環(huán)境地圖，轉(zhuǎn)換為二維平面圖；A2：在二維平面圖中標(biāo)志出入戶(hù)門(mén)區(qū)域以及各房間的入室門(mén)區(qū)域；A3：在入戶(hù)門(mén)區(qū)域處選擇起點(diǎn)，并以起點(diǎn)為原點(diǎn)建立坐標(biāo)系，沿X軸建立主軸；A4：標(biāo)出各入室門(mén)區(qū)域的中心線，并將各中心線，以及主軸相互延伸且兩兩垂直相交，形成主路徑；A5：識(shí)別各房間內(nèi)的主要障礙物，以主要障礙物為標(biāo)定物沿其外周標(biāo)出輪廓線形成分路徑，將各房間對(duì)應(yīng)的中心線與輪廓線垂直相交，以將主路徑與分路徑連通形成行走路徑；A6：根據(jù)小推車(chē)起始點(diǎn)的坐標(biāo)值，計(jì)算出