權(quán)利要求書： 1.一種海上浮式風(fēng)機(jī)主動式實(shí)時(shí)混合模型試驗(yàn)方法，其特征在于，包括以下步驟：S10、建立浮式風(fēng)機(jī)基礎(chǔ)的時(shí)域運(yùn)動控制方程對應(yīng)的第一狀態(tài)空間模型；S20、建立錨鏈單元非線性控制方程對應(yīng)的第二狀態(tài)空間模型；S30、基于所述第一狀態(tài)空間模型和所述第二狀態(tài)空間模型，建立浮式風(fēng)機(jī)基礎(chǔ)整體耦合運(yùn)動對應(yīng)的響應(yīng)狀態(tài)空間模型；S40、采用多自由度機(jī)器人作為浮式風(fēng)機(jī)基礎(chǔ)運(yùn)動的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，并建立機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型，基于所述響應(yīng)狀態(tài)空間模型和所述機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型，建立描述所述浮式風(fēng)機(jī)基礎(chǔ)的運(yùn)動狀態(tài)與所述多自由度機(jī)器人的運(yùn)動之間轉(zhuǎn)換關(guān)系的執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動控制方程；S50、基于所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動控制方程，采用所述多自由度機(jī)器人對風(fēng)機(jī)塔基截面處運(yùn)動的實(shí)時(shí)追蹤；S60、根據(jù)風(fēng)機(jī)原型，設(shè)計(jì)仿形風(fēng)機(jī)模型，所述仿形風(fēng)機(jī)模型固定在所述多自由度機(jī)器人上；S70、進(jìn)行風(fēng)洞試驗(yàn)，測量所述仿形風(fēng)機(jī)模型所受載荷，作為數(shù)值模型的輸入到所述響應(yīng)狀態(tài)空間模型；S80、實(shí)時(shí)測量所述載荷，實(shí)時(shí)計(jì)算并追蹤所述風(fēng)機(jī)塔基截面處運(yùn)動，實(shí)時(shí)迭代。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海上浮式風(fēng)機(jī)主動式實(shí)時(shí)混合模型試驗(yàn)方法，其特征在于：所述步驟S10中，所述時(shí)域運(yùn)動控制方程為：方程中：M為質(zhì)量矩陣；Ma為附加質(zhì)量矩陣；K(t)為延遲函數(shù)；C為靜水恢復(fù)力系數(shù)矩陣；為阻尼； 為浮體多自由度下的加速度； 為浮體多自由度下的速度、x(t)為浮體exc多自由度下的位移；f (t)為浮體多自由度下的波浪荷載。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的海上浮式風(fēng)機(jī)主動式實(shí)時(shí)混合模型試驗(yàn)方法，其特征在于：所述步驟S10中，針對浮式風(fēng)機(jī)基礎(chǔ)開展水池自由衰減試驗(yàn)，校準(zhǔn)所述時(shí)域運(yùn)動控制方程的阻尼4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海上浮式風(fēng)機(jī)主動式實(shí)時(shí)混合模型試驗(yàn)方法，其特征在于：所述步驟S10中，所述第一狀態(tài)空間模型的表達(dá)式為：方程中：[ABCD]為狀態(tài)空間參數(shù)，x為模型狀態(tài)，y為輸入矢量。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海上浮式風(fēng)機(jī)主動式實(shí)時(shí)混合模型試驗(yàn)方法，其特征在于：所述步驟S20中，所述錨鏈單元非線性控制方程為：2方程中，B為抗彎剛度；r為細(xì)長桿空間位置向量；q為外力；ρ為單元密度；λ＝T?Bk ；T＝Fr′為張力；F＝λr'?(Br”)'；k為曲率。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海上浮式風(fēng)機(jī)主動式實(shí)時(shí)混合模型試驗(yàn)方法，其特征在于：所述步驟S40中，利