本發(fā)明公開一種用于井下采煤的遺落煤塊拾取粉碎裝置以及控制系統(tǒng)，包括機(jī)殼、行走履帶、機(jī)械拾取臂、機(jī)械抓、煤塊粉碎模塊、煤粉收集模塊。機(jī)械拾取臂包括底座、轉(zhuǎn)接架、支撐臂、機(jī)械直臂、機(jī)械轉(zhuǎn)臂、轉(zhuǎn)動(dòng)桿；機(jī)械抓包括圓盤、氣缸、十字型塊、第一機(jī)臂、第二機(jī)臂；煤塊粉碎模塊包括傳動(dòng)座、煤塊粉碎箱、煤粉轉(zhuǎn)運(yùn)滑槽、粉碎輥、第五電機(jī)；煤粉收集模塊包括底板、收集槽、擋板、第三連桿、第六電機(jī)。本發(fā)明能夠通過控制系統(tǒng)的控制自動(dòng)識(shí)別掉落在井下的煤塊，并自動(dòng)向其移動(dòng)回收拾取，不需要人工參與，降低了井下礦工的勞動(dòng)強(qiáng)度，同時(shí)避免了不必要的浪費(fèi)；能夠?qū)厥盏拿簤K進(jìn)行粉碎回收，相比與直接將煤塊回收存儲(chǔ)量更大。