本發(fā)明公開了一種礦用軌道電機車動態(tài)包絡(luò)線的構(gòu)建方法，該構(gòu)建方法包括以下步驟：構(gòu)建裝置上的檢測系統(tǒng)通過動態(tài)掃描感知環(huán)境信息；自動駕駛控制器對掃描的環(huán)境信息進行成像；自動駕駛控制器通過對動態(tài)的成像進行軌道識別，并劃定前方運行的安全區(qū)域，并將綜合信息反饋整車控制器；整車控制器結(jié)合車輛行駛目標(biāo)及前方安全包絡(luò)線區(qū)域進行自動駕駛。本發(fā)明可以解決現(xiàn)有的煤礦井下電機車運行軌道的動態(tài)成像技術(shù)不穩(wěn)定，采用普通方式建立的軌道模型負責(zé)，處理速度慢，對運行包絡(luò)線不能進行功能劃分；同時，電機車在煤礦軌道上因掉落碎石礦渣容易導(dǎo)致運行的不穩(wěn)定而產(chǎn)生顛簸的問題。