本發(fā)明屬于地質勘探領域，公開了基于行進速度自檢測的鉆探用定位定向儀孔內定位方法。本發(fā)明結合長距離水平取芯鉆機的工作特點，合理規(guī)劃取芯器的工作模式，充分利用定位定向儀保存的全部測量數(shù)據(jù)，構建逆向測量數(shù)據(jù)序列，同時對鉆探管道接縫進行運動檢測，實現(xiàn)行進速度自檢測，并基于完整約束卡爾曼濾波器進行正向、逆向自主導航定位，結合零速修正對定位誤差進行抑制校正，并利用正向、逆向自主導航定位誤差特性的差異互補性，以加權定位輸出作為鉆進路徑軌跡，提高定位精度。本發(fā)明能夠滿足高原高寒地區(qū)地質勘探的需求，為全面、準確的掌握高原高寒地區(qū)鐵路沿線的地質信息提供有力支撐。