本實用新型公開了一種能平衡升降的步履式液壓樁機,包括樁機平臺和小船結(jié)構(gòu);該樁機平臺可回轉(zhuǎn)地支承于平臺底盤上,所述小船結(jié)構(gòu)的行走導(dǎo)軌上通過行走輪支承有行走輪驅(qū)動箱;所述行走輪驅(qū)動箱的箱體通過球支承與液壓缸的活塞桿相連接,所述液壓缸的缸體則固定連接于平臺底盤上。該步履式液壓樁機能有效避免樁機行走傾斜,便于在地質(zhì)松軟等不利地質(zhì)條件下進行方便的樁基施工。