本發(fā)明公開了一種隧道襯砌質(zhì)量檢測機械手，涉及隧道襯砌質(zhì)量檢測設備領域，包括基座、萬向節(jié)、浮動天線盒裝置和兩個回轉(zhuǎn)伸縮臂機構(gòu)；該回轉(zhuǎn)伸縮臂機構(gòu)包括回轉(zhuǎn)座和伸縮臂，伸縮臂的一端和回轉(zhuǎn)座可轉(zhuǎn)動的連接；第一回轉(zhuǎn)伸縮臂機構(gòu)的回轉(zhuǎn)座與第二回轉(zhuǎn)伸縮臂機構(gòu)的伸縮臂另一端可轉(zhuǎn)動連接，其轉(zhuǎn)動軸與第一回轉(zhuǎn)伸縮臂機構(gòu)中伸縮臂的轉(zhuǎn)動軸相互垂直設置；第二回轉(zhuǎn)伸縮臂機構(gòu)的回轉(zhuǎn)座與基座可轉(zhuǎn)動連接，其轉(zhuǎn)動軸與第二回轉(zhuǎn)伸縮臂機構(gòu)中伸縮臂的轉(zhuǎn)動軸相互垂直設置。該機械手可搭載地質(zhì)雷達天線對隧道襯砌質(zhì)量進行檢測，取代了現(xiàn)有技術(shù)中人工托舉雷達天線的檢測方式，其節(jié)約了人力，避免了安全隱患，大幅提高了檢測效率和檢測精度。