本發(fā)明公開(kāi)一種海底采礦車沉陷探測(cè)及主動(dòng)脫困裝置與方法，裝置包括沉陷探測(cè)預(yù)警裝置和主動(dòng)脫困裝置；所述沉陷探測(cè)預(yù)警裝置安裝于采礦車每個(gè)行走履帶的左右兩側(cè)，所述沉陷探測(cè)預(yù)警裝置用于測(cè)量其與行走履帶下端的距離，主動(dòng)感知行走履帶與海底沉積物的接觸狀況；所述主動(dòng)脫困裝置包括主動(dòng)交互注漿系統(tǒng)，所述主動(dòng)交互注漿系統(tǒng)連通有多個(gè)智能轉(zhuǎn)向伸縮型注漿頭，多個(gè)智能轉(zhuǎn)向伸縮型注漿頭分布于采礦車每個(gè)行走履帶的左右兩側(cè)。該裝置可自動(dòng)探測(cè)海底復(fù)雜環(huán)境，結(jié)合現(xiàn)有注漿技術(shù)與注漿材料，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)注漿脫困，有效的解決了承載力不足引起的傾斜、沉陷被困問(wèn)題以及可能陷于低洼等地形不能順利通過(guò)等問(wèn)題，提高了采礦車自適應(yīng)行駛能力。