本發(fā)明公開了一種隧道襯砌檢測(cè)用正壓式爬壁機(jī)器人及其控制方法，機(jī)器人包括框架、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪、壓力傳感器、涵道發(fā)動(dòng)機(jī)、驅(qū)動(dòng)輪控制系統(tǒng)、涵道發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)、姿態(tài)測(cè)量控制系統(tǒng)、無線通訊模塊、地質(zhì)雷達(dá)和地面遙控及監(jiān)測(cè)系統(tǒng)；涵道發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)根據(jù)測(cè)得的壓力值來判斷是否需要對(duì)對(duì)應(yīng)的涵道發(fā)動(dòng)機(jī)功率進(jìn)行調(diào)整，以使各驅(qū)動(dòng)輪的壓力值保持在預(yù)設(shè)的壓力閾值范圍內(nèi)；并根據(jù)測(cè)得的重力方向加速度來判斷機(jī)器人運(yùn)行過程中是否存在打滑狀況，若存在，使涵道發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)增大對(duì)各個(gè)驅(qū)動(dòng)輪預(yù)設(shè)的最大壓力閾值和最小壓力閾值，從而抑制打滑現(xiàn)象；保證機(jī)器人實(shí)時(shí)貼壁的穩(wěn)定狀態(tài)。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)對(duì)隧道襯砌進(jìn)行貼壁精確檢測(cè)，運(yùn)行速度大大提升。