權(quán)利要求 1.礦山路沿檢測(cè)及建圖方法，其特征在于，所述方法包含以下步驟： 步驟一：通過(guò)激光雷達(dá)采集得到目標(biāo)區(qū)域的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對(duì)采集得到的所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行柵格化處理，得到柵格化數(shù)據(jù)； 步驟二：基于所述柵格化數(shù)據(jù)，結(jié)合海拔高度信息進(jìn)行篩選，得到地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)； 步驟三：針對(duì)所述地面點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行路沿檢測(cè)，得到左側(cè)路沿點(diǎn)以及右側(cè)路沿點(diǎn)； 步驟四：將激光雷達(dá)坐標(biāo)系下的所述左側(cè)路沿點(diǎn)以及所述右側(cè)路沿點(diǎn)進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換，得到全局坐標(biāo)系下的路沿點(diǎn)數(shù)據(jù)； 步驟五：基于所述路沿點(diǎn)數(shù)據(jù)，利用八叉樹(shù)模型更新得到全局坐標(biāo)系下的路沿地圖。 2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟一中具體包含以下步驟： 以垂直路面向上的方向?yàn)閦軸，車輛的行進(jìn)方向指向x軸，按照右手系建立三維坐標(biāo)系； 基于所述三維坐標(biāo)系，以激光雷達(dá)中心為原點(diǎn)，依據(jù)所述激光雷達(dá)的環(huán)信息劃分扇形區(qū)域，將所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)按扇形網(wǎng)格區(qū)域進(jìn)行劃分； 計(jì)算所述三維坐標(biāo)系下每個(gè)單元格內(nèi)部的所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的平均半徑、平均高度、平均水平坐標(biāo)、高度最大值以及高度最小值。 3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟二中具體包含以下步驟： 基于每個(gè)單元格內(nèi)部的高度差以及相鄰單元格的高度差來(lái)篩選得到地面候選單元格，具體來(lái)說(shuō)，若當(dāng)前單元格內(nèi)部的高度差小于第一閾值，并且當(dāng)前單元格與臨近單元格的高度差小于第二閾值，則將當(dāng)前單元格記錄為所述地面候選單元格。 4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述步驟二還包含以下步驟：若某個(gè)單元格被所述地面候選單元格包圍，則將該單元格也標(biāo)記為地面候選單元格。 5.如權(quán)利要求3或4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述步驟三中具體包含以下步驟：通過(guò)環(huán)壓縮、垂直高度差以及水平波動(dòng)差三個(gè)特征進(jìn)行路沿檢測(cè)。 6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述步驟三中具體包含以下步驟： 依據(jù)激光雷達(dá)光束照射在水平面上的半徑獲取相鄰環(huán)之間的距離，若環(huán)間距的壓縮比例落在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則將該單元格標(biāo)記為路沿候選單元格； 沿扇形向外尋找高度突變單元格標(biāo)記為路沿候選單元格； 尋找預(yù)設(shè)鄰域內(nèi)水平波動(dòng)在第三閾值內(nèi)的變化單元標(biāo)記為路沿候選單元格。