本發(fā)明涉及一種深海采礦車復合定位系統(tǒng)及其定位方法，所述深海采礦車復合定位系統(tǒng)包括主動式聲吶、被動式聲吶、慣性傳感單元、數(shù)據(jù)處理單元以及采礦車主控制器，所述主動式聲吶、慣性傳感單元、數(shù)據(jù)處理單元和采礦車主控制器固定安裝在采礦車上，所述被動式聲吶固定在采礦區(qū)域水中；所述慣性傳感單元由三軸加速度傳感模塊構成，通過三軸加速度傳感模塊實時采集采礦車在空間坐標系X,Y,Z軸的加速度，再通過積分運算獲取采礦車在三個坐標軸的實時位置。本發(fā)明的優(yōu)點在于：本發(fā)明通過慣性導航定位方法實時獲取采礦車的位置，每隔一定的時間周期內利用聲吶定位系統(tǒng)校準采礦車位置，克服了慣導系統(tǒng)累積誤差與聲吶定位系統(tǒng)距離模糊的問題。