針對惡劣海況影響集裝箱起吊、打撈救援、采礦船施工作業(yè)的難題，提出通過模糊變結構方法調(diào)節(jié)電液比例方向閥輸出流量的方法，控制變幅機構補償伸縮臂角度變化的策略，并重點研究了模糊變結構方法。模糊變結構方法包括模糊輸入、模糊規(guī)則、變結構輸出三方面，在模糊規(guī)則方面，單獨使用E(角度偏差)和EC(角度偏差變化率)，其中E起著主調(diào)作用，EC起著微調(diào)作用，將模糊規(guī)則由49條減少為14條，縮小了模糊推理時間，提高了快速響應性；在模糊輸入方面：角度偏差是當前角度偏差與偏差變化速率之和，提前預報偏差；在模糊輸出方面，設置PID輸出值的上下限和死區(qū)界限，降低執(zhí)行機構的慣性和電液比例方向閥死區(qū)滯后的影響。通過以上方法提高了高海況作業(yè)下的穩(wěn)定性。