本發(fā)明涉及一種雙平行四桿連動鉆臂，包括滑架、設(shè)置在潛孔鉆機(jī)機(jī)座上的固定立軸、和滑架連接的浮動立軸以及設(shè)置在固定立軸和浮動立軸之間并與固定立軸和浮動立軸鉸連的上橫梁和下橫梁，在所述的上橫梁和固定立軸之間設(shè)置有與上橫梁和固定立軸鉸連的鉆臂俯仰油缸，本發(fā)明鉆臂機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，動作可靠，適用于鉆機(jī)采礦和掘進(jìn)中打孔作業(yè)，提高了工作效率。