本發(fā)明涉及一種活塞缸及其控制方法、換擋系統(tǒng)及摘擋控制方法，本發(fā)明對(duì)兩個(gè)腔室的泄壓采用分時(shí)控制，首先打開大腔室的排氣閥，延遲設(shè)定時(shí)間后再打開小腔室的排氣閥，使得壓降速度慢的大腔室先泄壓，壓降速度快的小腔室后泄壓，將泄壓過(guò)程中兩個(gè)腔室的壓力差控制在較小的范圍內(nèi)，在不改變限位力的情況下有效解決了活塞桿回中位的偏移問(wèn)題，消除了活塞缸泄壓時(shí)的活塞桿的偏移風(fēng)險(xiǎn)，增加了活塞缸的控制精度和可靠性。