本發(fā)明公開了一種基于深度強化學(xué)習(xí)的有無人協(xié)同控制方法，旨在通過深度強化學(xué)習(xí)解決人機協(xié)同控制中的控制權(quán)限分配問題，實現(xiàn)更優(yōu)的有無人協(xié)同控制。為實現(xiàn)意圖目標(biāo)推斷，本發(fā)明提出了基于LSTM的意圖識別方法，可根據(jù)實際能夠獲取到的環(huán)境、人、系統(tǒng)等的狀態(tài)數(shù)據(jù)，預(yù)測對應(yīng)的目標(biāo)意圖；為實現(xiàn)控制權(quán)限分配，本發(fā)明提出了機器和人的控制方法，協(xié)調(diào)人與機器智能體的控制權(quán)限，使之能夠在任務(wù)執(zhí)行過程中動態(tài)地調(diào)整控制權(quán)限并將其分配給人或機器智能體，從而改善整個人機協(xié)作系統(tǒng)的安全性、穩(wěn)定性以及任務(wù)執(zhí)行性能。