本發(fā)明公開了一種自適應(yīng)重力調(diào)整機(jī)構(gòu)的下肢外骨骼機(jī)器人助力系統(tǒng)。本發(fā)明中，通過“內(nèi)嚙合變位齒輪傳動機(jī)構(gòu)”的思想，設(shè)計(jì)了重力自適應(yīng)調(diào)整機(jī)構(gòu)把關(guān)節(jié)運(yùn)動轉(zhuǎn)化為特征點(diǎn)沿著擺動連軸線的直線運(yùn)動，把彈簧放在了外骨骼內(nèi)部，實(shí)現(xiàn)了外骨骼空間布局最小化和安全性的重力自適應(yīng)調(diào)整功能。本發(fā)明提出的能量自采儲與釋放裝置能夠存儲人體行走過程中的無用能量，并根據(jù)步態(tài)規(guī)劃要求存儲和釋放，從而提高了外骨骼的續(xù)航能力。設(shè)計(jì)了一對雙穩(wěn)定開關(guān)來實(shí)現(xiàn)不同助力模式的切換，并提出了基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的控制策略，利用深度學(xué)習(xí)把傳感器檢測到的人體運(yùn)動信息轉(zhuǎn)化為狀態(tài)特征表示，并利用強(qiáng)化學(xué)習(xí)優(yōu)化輔助檢測結(jié)果，提高了下肢外骨骼的輔助效果。