本發(fā)明涉及基于TSDF三維重建的機(jī)械臂六自由度視覺閉環(huán)抓取方法。包括如下步驟：步驟一：通過張正友相機(jī)標(biāo)定法和ArUco Markers標(biāo)定法標(biāo)定機(jī)械臂底座坐標(biāo)系和相機(jī)坐標(biāo)系；步驟二：利用TSDF函數(shù)對(duì)獲取的圖像信息進(jìn)行三維場(chǎng)景重建，以減少物體與物體之間的環(huán)境噪聲點(diǎn)；步驟三：建立強(qiáng)化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)模型；步驟四：將預(yù)測(cè)的末端執(zhí)行器抓取姿態(tài)反向投影至三維重建場(chǎng)景中，判斷本次預(yù)測(cè)抓取質(zhì)量；步驟五：通過機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)完成機(jī)械臂抓取移動(dòng)；步驟六：進(jìn)行強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型訓(xùn)練，使得機(jī)械臂完成抓取動(dòng)作；本發(fā)明克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，提出一種易實(shí)現(xiàn)、適用性高的，基于TSDF三維重建的機(jī)械臂六自由度視覺閉環(huán)抓取系統(tǒng)，此系統(tǒng)減少物體間遮擋、堆疊造成的環(huán)境噪聲，降低了單一視覺傳感器干擾導(dǎo)致的深度誤差。此外，該系統(tǒng)在保證高精度的同時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)快速實(shí)時(shí)的目標(biāo)檢測(cè)并完成抓取動(dòng)作。