本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N基于視覺(jué)主動(dòng)目標(biāo)跟蹤的機(jī)器人及其控制方法、系統(tǒng)。機(jī)器人上搭載有視覺(jué)系統(tǒng)，視覺(jué)系統(tǒng)部署有多自由度的相機(jī)云臺(tái)及視覺(jué)主動(dòng)跟蹤模型，相機(jī)云臺(tái)用于對(duì)機(jī)器人視野中出現(xiàn)的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)，基于視覺(jué)主動(dòng)目標(biāo)跟蹤的機(jī)器人控制方法包括：根據(jù)檢測(cè)到的視野中出現(xiàn)的目標(biāo)對(duì)象，提取目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)特征圖像；基于視覺(jué)主動(dòng)跟蹤模型，根據(jù)目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)特征圖像，對(duì)目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行預(yù)判，以對(duì)機(jī)器人本體和/或相機(jī)云臺(tái)的位姿進(jìn)行調(diào)整。籍此，由視覺(jué)主動(dòng)跟蹤模型通過(guò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)對(duì)跟蹤的目標(biāo)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)做出預(yù)判，從而控制機(jī)器人本體和/或相機(jī)云臺(tái)根據(jù)預(yù)判提前做出調(diào)整，有效避免跟蹤延時(shí)。