本發(fā)明涉及一種基于學(xué)習(xí)采樣式的汽車自動(dòng)駕駛運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法及系統(tǒng)，其包括：建立車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；初始化Open表和Closed表；計(jì)算每條前向仿真軌跡的評(píng)價(jià)值，選取評(píng)價(jià)值最高的軌跡作為規(guī)則最優(yōu)軌跡；對(duì)前向仿真軌跡進(jìn)行Q值函數(shù)估計(jì)，選擇Q值最大的軌跡作為強(qiáng)化學(xué)習(xí)軌跡；從規(guī)則最優(yōu)軌跡和強(qiáng)化學(xué)習(xí)軌跡中選取初段最優(yōu)軌跡，并存入Closed表中；利用碰撞檢測(cè)方法篩選不碰撞前向仿真軌跡，將不碰撞的前向仿真軌跡存入Open表中；計(jì)算每條前向仿真軌跡的評(píng)價(jià)值，選取評(píng)價(jià)值最高的前向仿真軌跡作為候選最優(yōu)軌跡，并存入Closed表中；候選最優(yōu)軌跡終點(diǎn)在運(yùn)動(dòng)規(guī)劃所需求的終點(diǎn)范圍內(nèi)時(shí)結(jié)束運(yùn)動(dòng)規(guī)劃過程；將Closed表格中的初段最優(yōu)軌跡和候選最優(yōu)軌跡連接，形成最終規(guī)劃軌跡。