本發(fā)明涉及機械臂控制技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種機械臂路徑規(guī)劃方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，通過獲取空間坐標系下的第一起點位姿和第一終點位姿，并獲取障礙物位置信息；根據(jù)空間坐標系下的第一起點位姿和第一終點位姿，通過運動學(xué)逆解算計算關(guān)節(jié)坐標系下對應(yīng)的第二起點位姿和第二終點位姿；以每個關(guān)節(jié)為一個智能體，以關(guān)節(jié)的角度為智能體的狀態(tài)集，以{?θ，θ，0}為智能體的動作集，根據(jù)預(yù)設(shè)的碰撞檢測規(guī)則和獎懲機制，利用多智能體強化學(xué)習(xí)算法生成從第二起點位姿到達第二終點位姿的路徑；其中，θ為各關(guān)節(jié)的預(yù)設(shè)的最小運動步長；從而可避免由空間坐標通過逆運動學(xué)解算計算各關(guān)節(jié)角度而導(dǎo)致的奇異解和多解問題，并保證機械臂運行的平穩(wěn)性。