本發(fā)明涉及一種欠驅(qū)動(dòng)吊車系統(tǒng)的控制方法及控制系統(tǒng)，先利用擾動(dòng)觀測(cè)器對(duì)吊車系統(tǒng)進(jìn)行觀測(cè)，得到系統(tǒng)狀態(tài)和總擾動(dòng)。然后利用強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制器對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行處理，得到虛擬控制律，并根據(jù)虛擬控制律和總擾動(dòng)計(jì)算實(shí)際控制律，再利用實(shí)際控制律對(duì)吊車系統(tǒng)進(jìn)行控制，能夠在控制跟蹤誤差消除的過(guò)程中，融入強(qiáng)化學(xué)習(xí)智能控制機(jī)制，解決了吊車系統(tǒng)跟蹤控制的反饋誤差消除問(wèn)題，提高了控制精度。