本發(fā)明提供一種基于DQN的無人機路徑規(guī)劃方法，首先用柵格法生成訓練集；設置障礙的獎勵函數(shù)，并初始化強化學習的Q值；構建DQN中的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡，并訓練模型；在DQN中構建圖像分割網(wǎng)絡Mask R?NN，并使用遙感圖像對訓練好的Mask R?NN進行測試；將Mask R?CNN網(wǎng)絡輸出的柵格圖輸入到已經(jīng)訓練好的模型，最終輸出成功通過障礙到達終點的遙感圖像。本發(fā)明實現(xiàn)DQN算法在真實環(huán)境圖像中進行路徑規(guī)劃，為DQN在真實環(huán)境中路徑規(guī)劃研究做鋪墊。