本發(fā)明提供了一種自動駕駛決策方法，包括：獲取車輛周圍的環(huán)境感知信息；根據(jù)環(huán)境感知信息和預(yù)設(shè)的地圖文件，進行決策，生成多個決策節(jié)點；通過第一模型計算每個決策節(jié)點的輸出，生成第一決策結(jié)果；通過第二模型計算每個決策節(jié)點的輸出，生成第二決策結(jié)果；根據(jù)環(huán)境預(yù)測信息，分別計算第一決策結(jié)果的第一收益和第二決策結(jié)果的第二收益；比較第一收益和第二收益，并將收益值高的對應(yīng)的決策結(jié)果作為目標(biāo)決策結(jié)果。由此，避免產(chǎn)生“維度爆炸”現(xiàn)象，并且可以直觀反映各個階段的決策結(jié)果，充分結(jié)合了規(guī)則方法和強化學(xué)習(xí)方法各自的優(yōu)勢，在某個場景的決策結(jié)果不一致時能夠快速定位問題，實現(xiàn)兩個模型的相互促進和共同提升。