本發(fā)明涉及一種實時軌跡規(guī)劃方法及系統(tǒng)，屬于自動駕駛軌跡規(guī)劃領(lǐng)域，采用預(yù)演的方式，使用動態(tài)障礙物的預(yù)測信息和車輛自身的運動學(xué)模型進(jìn)行狀態(tài)更新，利用強(qiáng)化學(xué)習(xí)對未來時間的軌跡進(jìn)行決策，生成粗略軌跡為后端的軌跡優(yōu)化提供初始解從而提高粗略軌跡的生成效率。在后端的軌跡優(yōu)化上，采用固定縱向采樣距離，優(yōu)化橫向距離和時間的方法，使其能夠處理在道路中常見的區(qū)域依賴約束，從而生成更加可靠安全的軌跡。